Esparreguera é unha vila milenaria, fundada no 985 d.C. O seu nome aparece por primeira vez no século X. O ano 985 o conde Borell II estivo obrigado a abandonar Barcelona pola ameaza de Almanzor e refuxiouse nas montañas de Manresa. Desde alí chamou aos seus homes de armas para expulsar aos invasores, e entre estes homes estaba o cabaleiro Guillem de Esparreguera.
Borell conseguiu recuperar as terras que chegaban ata os límites de Lleida, terra que repartiu entre os baróns, e encomendou a estes a construír, reforzar e armar os castelos que había por todas as terras conquistadas, para así evitar outro ataque por parte dos invasores. Este cabaleiro construíu o seu castelo nos margenes do río Llobregat e no tourón do Puig, localización idónea para vixiar os movementos dos invasores que viñan do Penedès. Este castelo non foi a primeira vez que habitaba esa zona, xa que se atoparon covas na zona do balneario de La Puda restos prehistóricos, máis concretamente cerámica, puntas de lanzas, fragmentos de sílex, ferramentas feitas con pedras etc...
Tamén, seguindo o curso norte do río e chegando á zona do Cairat acháronse restos romanos dun poboado, e na zona da Gorgonçana tamén había un asentamento chamado Sparagaria. Na zona NE do termo municipal achábase o castelo de Spasas. No 1316 Pere Sacosta decide construír o pobo no pequeno altiplano do Puig e ao redor da Ermida de Santa Maria del Puig, pero máis tarde coa construción da Igrexa de Santa Eulalia, o pobo trasladouse no 1587.
No século XVI, os documentos xa falan de decretos asinados polo abade de Montserrat como Señor da Vila e de Esparreguera.
As Guerras Carlistas deixaron arruinada á poboación: a industria da la, que era a principal fonte de riqueza da localidade nos séculos XVI e XVIII, quedou destruída. Durante o século XVIII o número de habitantes mantívose en 2.500 habitantes, pero coa industrialización instaláronse diversas fábricas no municipio, a máis importante foi a Colonia Sedó, unhas das colonias máis grandes de Europa. Grazas a isto, no ano 1887 a poboación aumentou ata chegar aos 4.015 habitantes, no 1930 aos 5.211, e a finais do século XX chega aos 17.000.
O 12 de febreiro celébrase a festa maior de inverno, xa que é o día de Santa Eulalia, patroa da cidade. Tamén se celebra o correbars no verán, a feira medieval etc...