Foi declarada Conxunto Histórico-Artístico. Debido ao influxo romano, conserva nos muros restos de epigrafía romana, funeraria e relixiosa e restos medievais de igrexas e fortificacións. Foi repoboada en 912, en 917 o rei de Galiza Ordoño II venceu unha incursión árabe nesta localidade. Foi considerada unha das portas de Castela e durante o século X, un campo de batalla pola súa importancia estratéxica na liña defensiva do río Douro.
San Esteban ten dous edificios de Ben de Interese Cultural:
A Igrexa Románica de San Miguel. Foi construída en 1081. É a primeira que a converte na primeira igrexa románica portificada da provincia e unha das primeiras de Castela e León.
A Igrexa de Nosa Señora do Rivero tamén é románica, do século XII. É o templo de maior devoción na Vila, onde está a Virxe do Rivero.
A Plaza Mayor da vila ten forma cadrada e está formada por un conxunto de edificacións portificadas.
Na fachada occidental está o concello. O inmoble foi levantado a imitación doutro que ocupou o mesmo lugar dende 1629 a 1966, ano no que foi substituído.
En 1994 a duquesa de Alba (condesa de San Esteban) inaugurou o actual concello.
