O nome de Os Lusíadas significa "os fillos de Luso". Segundo a lenda, os portugueses descenden de Luso, fillo do deus Baco, que conquistou polas armas un territorio que despois será Lusitania, ou sexa, Portugal. A palabra foi creada polo humanistaAndré de Resende, e Camões empregouna por primeira vez en portugués. Este nome colectivo indica claramente que o suxeito épico do poema non é un home concreto, senón o pobo portugués.
Publicada en 1572, consta de cento dúas oitavas repartidas entre dez cantos. O tema sobre o que se artella a obra é a primeira expedición de Vasco da Gama a Oriente, aínda que o propósito último do autor é cantar a gloria do imperio portugués, en xeral, por iso é polo que no relato da gran viaxe insírese o pasado da patria (que ocupa máis dun terzo do libro), e as xestas do conquistador representan unicamente unha anécdota na historia do país.[1]
O poema comeza cando xa os navegantes se atopan no océano Índico. A continuación refírense as aventuras anteriores, dende a desembocadura do Texo, ao longo das Canarias, Cabo Verde, Serra Leoa, República Democrática do Congo, o extremo de África e a punta oriental deste continente, unha travesía marcada por innumerables avatares (como a epidemia de escorbuto que causa moitas baixas entre os mariñeiros).
Continúan logo cara a Mozambique, onde os musulmáns sáenlles ao paso, aparentemente con boas intencións. O almirante recibe entón ao xeque na nave, pero á inicial relación amigable pronto se suman envexas e temores, polo que os portugueses pon rumbo a Mombasa. Sorpréndelles unha treboada no mar, que amaina pola mañá e permite ao buque arribar ás costas de Calicut -a actual Calcuta-, a maior das cidades de Malabar (na India). En Calicut repítese a experiencia de Mozambique e os conquistadores, tras eludir as emboscadas, conseguen fuxir en dirección a Lisboa. No seu camiño de regreso, Venus condúcelles -como premio ás súas fatigas- a unha illa paradisíaca: este constitúe un dos episodios máis vivos do poema. Embarcan de novo e xa sen deterse chegan a Lisboa cun único tesouro: a noticia do descubrimento.
No poema, os elementos fabulosos de corte clásico mestúranse cos episodios históricos: ademais da aparición da deusa Venus, os mariñeiros caen en brazos das nereidas (deidades do mar), semellantes ás sereas de Ulises; aparece tamén unha ninfa que profetiza a historia futura das Indias Orientais (a profecía é tamén outro elemento da epopea clásica); e Xúpiter alude aos navegantes portugueses como descubridores de novos mundos, igual ca Ulises e Eneas.
