Foi fundado en 1228 por Afonso IX de León, mais as súas terras foron habitadas dende o neolítico. En tempos do imperio romano construíronse os muíños que dan nome á localidade. Os árabes construíron tamén este tipo de muíños.
Durante a Guerra da Independencia española o 28 de outubro de 1811 produciuse unha das máis importantes derrotas do exército francés. Na batalla, coñecida como "batalla del Arroyo de los Molinos" e "sorpresa de Arroyomolinos", un exército aliado anglo-hispano-portugués, baixo as ordes do xeneral Hill, derrotou as tropas francesas do xeneral Girard.
Coa caída do Antigo Réxime, a localidade constituíuse en municipio na rexión de Estremadura, e dende 1834 quedou integrado no partido xudicial de Montánchez.[1] No censo de 1842 contaba con 600 fogares e 3287 veciños.[2]
Entre 1857 e 1981 chamábase Arroyomolinos de Montánchez.
.svg?lang=gl)
.svg?lang=gl)
