Tras a morte de Prisco, o seu xenro Servio Tulio sucedeuno no trono, sendo o segundo rei de orixe etrusca que gobernaba Roma. Coma o seu sogro anteriormente, Servio librou varias guerras vitoriosas contra os etruscos. Utilizou o botín obtido nas súas campañas para erixir as primeiras murallas que cercaran os sete outeiros romanos sobre o pomerium, os chamados muros servianos. Tamén realizou cambios na organización do exército romano.
Acadou sona por desenvolver unha nova constitución para os romanos, con maior atención ás clases cidadás. Instituíu o primeiro censo da historia, dividindo as xentes de Roma en cinco clases económicas, creando ademais a Asemblea centuriada. Utilizou asemade o censo para dividir a cidade en catro tribos urbanas, baseadas na súa localización espacial dentro da cidade, establecendo a Asemblea tribal. O seu reinado tamén destacou pola edificación do templo de Diana no outeiro do Aventino.
As reformas de Servio supuxeron un gran cambio na vida romana: o dereito a voto foi establecido en base á riqueza económica, polo cal gran parte do poder político ficou reservado ás elites romanas. Así a todo, co tempo Servio favoreceu gradualmente ás clases máis desfavorecidas, para obter desta forma un maior apoio de entre os plebeos, polo que o seu mandato pode definirse como insatisfactoria para a clase patricia. O longo reinado de 44 anos de Servio Tulio finalizou co seu asasinato nunha conspiración urdida pola seu propia filla Tulia e o seu marido Tarquinio, o seu sucesor no trono.
