O HMAS Stalwart será o terceiro buque da RAN en utilizar ese nome, tras dous destrutores.[2]
O buque está baseado no deseño do Cantabria (A-15) de Navantia para a Armada Española. A RAN contratou a construción de dous buques loxísticos: HMAS Supply (AOR1) e HMAS Stalwart (AOR2). A construción da serie iniciouse o 19 de xuño de 2017 en Navantia Fene (Astano) co corte en chapa para o HMAS Supply (AOR1), sendo a posta en grella do HMAS Stalwart o 24 de novembro de 2018 en Navantia Ferrol. O custe dos dous buques foi de 417 millóns de euros.[3]