Segundo algunhas fontes, o topónimo Estoril deriva etimoloxicamente do termo "estéril", ou deshabitado.
Comezou a acadar sona a comezos do século XX da man de Fausto Cardoso de Figueiredo, propietario da concesión de explotación de xogo, e do seu sócio, Augusto Carreira de Sousa. En 1913 comezou o proxecto para lanzar Estoril como centro turístico, que foi atrasado pola primeira guerra mundial. O 16 de xaneiro de 1916 colocouse a primeira pedra do casino de Estoril. Construíronse vivendas e infraestruturas en terreos anteriormente ocupados por piñeirais e terras agrícolas.
Na poboación de São João do Estoril tiña a súa residencia de vacacións o Presidente do Consello de Ministros António de Oliveira Salazar. Na súa época como tal, construíuse a Estrada Nacional n.º 6, máis coñecida como Avenida Marginal.
