Urich naceu nunha familia de orixe rutena e eslovaca, entrou na Universidade Estatal de Florida cunha bolsa atlética de fútbol americano, graduándose en comunicacións radiotelevisivas, completando os seus estudos na Universidade Estatal de Michigan, como actor comezou a aparecer en episodios de series de televisión en 1972. Protagonizou Bob & Carol, & Ted & Alice (1973), unha versión televisiva do filme do mesmo nome que se cancelou aos dous meses de emisión. Urich fíxose popular pola serie S.W.A.T. (1975-1976) onde deu vida ao oficial Jim Street, participou tamén na comedia de situación Soap (1977) e en Tabitha (1977). Na década de 1980 protagonizou a serie de detectives Vega$ (1978–1981), o filme de ciencia ficción The Ice Pirates (1984) e a serie policíaca Spenser: For Hire (1985–1988). En 1996 mentres protagonizaba a serie The Lazarus Man descubrise que tiña sarcoma sinovial, un raro tipo de cancro, e Urich pasou os últimos anos da súa compaxinando o tratamento contra a enfermidade coa súa carreira.[1]
