Os mammaliaformes ou mammaliformes (do grego "con forma de mamífero") son un grupo de terápsidos extremadamente pequenos que inclúe mamíferos e algúns antepasados do grupo. Os mamaliaformes son un clado creado por Rowe en 1988 para clasificar a todos os tetrápodos considerados até esa data como mamíferos (fósiles coa cadena ósea do oído medio) e reservar a clase Mammalia para as especies actuais e aquelas emparentadas filoxeneticamente.
Unha definición simple dos mamíferos pode axustarse ao grupo composto por: "O último antepasado común de Ornithorhynchus anatinus e Homo sapiens e todos os seus descendentes vivos e extintos".
