Mafra é coñecido polo seu patrimonio histórico, especialmente o convento-palacio construído por Xoán V no século XVIII (obra importante do barroco portugués).
Tamén pola igrexa de Santo André, que foi construída entre os séculos XIII e XIV. O municipio de Mafra tamén é coñecido polo típico pobo de José Franco, situado en Sobreiro, que foi construído no século XX e o Forte de Zambujal que se atopa na cidade de Carvoeira.