Está escrito en castelán medieval e composto ao redor do ano 1200 (datas post quem e ante quem: 1195–1207). Non se coñece o título orixinal, mais probabelmente se chamaría xesta ou cantar, termos cos que o autor describe a súa obra nos versos 1.085 e 2.276, respectivamente.
O Cantar de mio Cid é o único cantar épico da literatura española conservado case completo. Están perdidas a primeira folla do orixinal e outras dúas no interior do códice, aínda que o contido das lagoas existentes pode ser deducido das prosificacións cronísticas, en especial da Crónica de veinte reyes. Ademais do Cantar de mio Cid, os catro textos do seu xénero que se conservan son: as Mocedades de Rodrigo —circa1360—, con 1700 versos; o Cantar de Roncesvalles —ca.1270—, un fragmento duns 100 versos; e unha curta inscrición dun templo románico, coñecida como Epitafio épico del Cid —ca.1400?—.
O poema consta de 3.735 versos de extensión variábel (anisosilábicos), mais dominan versos de 14 a 16 sílabas métricas. O versos do Cantar de mio Cid están divididos en dous hemistiquios separados por cesura. A lonxitude de cada hemistiquio é de 4 a 13 sílabas, e considerase unidade mínima da prosodia do Cantar. Non hai división estrófica, e os versos agrúpanse en tiradas, isto é, series de versos cunha mesma rima asonante.
O manuscrito foi propiedade da familia do historiador Ramón Menéndez Pidal, adquiriuno o seu tio avó, Pedro José Pidal y Carniado, marqués de Pidal, no ano 1863[1], e permaneceu nela até que a Fundación March o comprou no 1960 e o doou ó Estado español.
Baseándose na análise das tintas do documento con raios X, o hispanista inglés Colin Smith revelou que Menéndez Pidal modificou o cantar para facelo parecer mais antigo. Pidal mudou palabras, retocou o final dos versos e mesmo chegou a cambiar a data que figura no texto[2].