3.812 (1968) censo 4.334 (1975) censo 4.619 (1982) censo 4.545 (1990) censo 4.453 (1999) censo 4.107 (2003) 4.261 (2006) censo 4.166 (2011) censo 4.124 (2015) 4.481 (2016) 4.139 (2017) censo 4.131 (2018) censo 4.120 (2019) censo 4.114 (2020) censo 4.068 (2021) censo 4.027 (2022) censo 3.986 (2023) censo
Semur-en-Auxois atópase situado no oeste do departamento da Côte-d'Or, nunha revolta do río Armançon, nuns terreos rochosos onde domina o granito rosa. Cunha pequena extensión de só 19,14km², En 1999 tiña 4453 habitantes, segundo o censo.
Lugar habitado dende hai moitos séculos, a lenda conta que foi o propio Hércules quen fundou Semur-en-Auxois ao seu regreso da Hispania. Pero ata o ano 606 non se atopan testemuños escritos da existencia da vila, cando o documento de fundación da abadía de Flavigny-sur-Ozerain recolle unha referencia á vila sene muro (lt. "vellas murallas"). En 1276 a vila recibe un foro de liberdade outorgado por Roberto II, duque de Borgoña, e a mediados do século XIV, durante a Guerra dos Cen Anos, a cidade expándese coa construción dunha nova e reforzada muralla.
Pero a súa fidelidade ao duque de Borgoña fronte aos reis de Francia vaille custar á vila unha invasión en 1478, cando as tropas de Lois XI a atacan. O seu segundo ataque de importancia tivo lugar durante as guerras de relixión, cando o mariscal de Tavannes, a toma en 1589. En 1602 o rei Henrique IV obriga a destrución das murallas da cidade, e noméaa capital do bailío de Auxois, con algunhas prerrogativas económicas e administrativas.
Fermosa e pequena vila de ribeira, ten algúns edificios de importancia histórica, moitos deles (como as catro torres, diversas portas ou o paseo das murallas) relacionados coas antigas murallas e cos restos que delas quedan aínda. Ademais, a colexiata da Nosa Señora, construída en 1225 pero refeita en diversas ocasións, é o edificio relixioso máis interesante, cunha fachada do século XVI e con detalles moi característicos do gótico flamíxero borgoñón.