Foi fundado polos árabes, que chamaron Uad-er-ramel ao río que dá nome á vila e á serra onde se atopa. Guadarrama obtivo o título de vila o 22 de novembro de 1504 por parte de Fernando V de Castela.
Nota: Este gráfico xerouse automaticamente a partir de datos recollidos de Wikidata. Se precisa cambiar ou actualizar algún dos datos, fágao no propio Wikidata.